Au départ, l’EVRASavait pour objectif principal d’éduquer les jeunes à la sexualité, afin de répondre à leurs questionnements, diminuer les comportements sexuels à risque, prévenir les grossesses non désirées, et se protéger des infections sexuellement transmissibles. Dans les pays occidentaux, elle a souvent démarré dans les écoles, car l’obligation scolaire permettait de s’adresser à tous·tes les jeunes, quel que soit leur contexte familial et social.

Peu à peu, l’éducation sexuelle a évolué pour tendre vers une EVRAS à tout âge dans tous les milieux de vie. D’une part, elle a élargi son public pour s’adresser aux enfants, aux jeunes adultes, aux seniors, etc. ; d’autre part, elle s'inscrit dans tous les milieux de vie (institutions pour personnes porteuses de handicap, maisons de jeunes, activités extra scolaires, etc). Par ailleurs, elle prend désormais en compte les dimensions relationnelles et affectives de la sexualité afin d’aider les jeunes à développer une vision positive et épanouissante de la sexualité dans sa globalité.