Au départ, l’éducation sexuelle avait pour objectif principal d’éduquer les jeunes à la sexualité, afin à la fois de répondre à leurs questionnements et diminuer les comportements sexuels à risque, prévenir les grossesses non désirées,  et se protéger des infections sexuellement transmissibles. Dans les pays occidentaux, elle a souvent démarré dans les écoles, car l’obligation scolaire permettait de s’adresser à tous les jeunes, quel que soit leur contexte familial et social.

Peu à peu, l’éducation sexuelle a évolué pour tendre vers “une EVRAS à tout âge dans tous les milieux de vie” . D’une part, elle a élargi son public pour s’adresser aux enfants, aux jeunes adultes, aux seniors, etc.; d’autre part, elle s'inscrit dans tous les milieux de vie (institutions personnes porteuses de handicap, maisons de jeunes, activités extra scolaires, etc). Par ailleurs, elle prend désormais en compte les dimensions relationnelles et affectives de la sexualité afin d’aider les jeunes à développer une vision positive et épanouissante de la sexualité et des questions liées aux orientations sexuelles et aux identités de genre.

En 2009, l’UNESCO a reconnu l’importance de l’EVRAS en publiant ses Principes directeurs internationaux sur l’éducation complète à la sexualité. Ces principes ont été révisés et complétés en 2018. Ils articulent cette éducation autour de huit concept clés :
●    Relations interpersonnelles
●    Valeurs, droits, culture et sexualité
●    Comprendre la notion de genre
●    Violence et sécurité
●    Compétences pour la santé et le bien-être
●    Corps et développement humains
●    Sexualité et comportement sexuel
●    Santé sexuelle et reproductive